دانلود پایان نامه درباره تئوری کنترل بهینه و نحوه مدلسازی


Widget not in any sidebars

در مرجع ]8[ مانور سه محوره الاستیک با استفاده از تئوری کنترل مدلغزشی انجام شده است. سطح لغزش به صورت زیر انتخاب شده است:
بردار سرعت زاویهای، خطای کواترنیون و کشتاور عکسالعمل داخلی است. این گشتاور بیانگر ممان وارده بر ماهواره به خاطر ارتعاشات ضمیمه الاستیک است.
در مرجع ]9[ از ترکیب روش مدلغزشی و کنترل فعال ارتعاشات به منظور مانور تک محوره ماهواره الاستیک استفاده شده است. در این مقاله از پیزوالکتریک به عنوان عملگر کنترل ارتعاشات استفاده شده است و معادلات حرکت وضعی ماهواره با پیزوالکتریک استخراج شده است. سطح لغزش به صورت زیر طراحی شده است:
خطای زوایای اویلر است. برای کنترل ارتعاشات از روش Positive Position Feedback استفاده شده است.
در مرجع ]10[ از روش مدلغزشی به منظور مانور وضعیت استفاده شده است. سطح لغزش به صورت زیر انتخاب شده است:
به منظور حذف ارتعاشات از یک عملگر که در انتهای ضمیمه لاستیک قرار دارد و نیروی متمرکز به انتهای ضمیمه اعمال میکند، استفاده شده است.
در مرجع ]11[ کنترل وضعیت یک ماهواره پایدار گرادیان جاذبه با استفاده از روش بیان شده است. در این مقاله بوم گرادیان جاذبه با تیر اویلر-برنولی یک سر درگیر-یک سر آزاد مدل شده است. طراحی کنترلر ممان وارده بر ماهواره ناشی از ارتعاشات به صورت اغتشاش ورودی به ماهواره در نظر گرفته شده است. کنترلر با استفاده از Mixes Seinsitivity به صورت زیر طراحی شده است:
اغتشاش ورودی به سیستم، خطا، تابع حساسیت، تابع مکمل حساسیت و است.
در مرجع ]12[ کنترل وضعیت ماهواره الاستیک با استفاده از روش انجام شده است. در این مقاله عدم قطعیت در تابع تبدیل ماهواره الاستیک به خاطر تغییردر فرکانس طبیعی مدهای ارتعاشی و میرایی ارتعاشی در نظر گرفته شده است و کنترلر به نحوی طراحی شده است که توابع تبدیل متعلق به مجموعه زیر را پایدار کند:
در مرجع ]13[ نحوه مدلسازی عدم قطعیت در سازههای الاستیک بیان شده است و عدم قطعیت به صورت زیر بیان شده است:
عدم قطعیت در فرکانس طبیعی و میرایی مد ارتعاشی در نظر گرفته شده است. در این مرجع نحوه نرمالیزه کردن معادلات حرکت ماهواره به منظور طراحی کنترلر بیان شده است.
مرجع ]14[ به مسئله کنترل وضعیت ماهواره الاستیک با استفاده از قضیه دوم لیاپانوف بررسی شده است. در این مقاله معادله حرکت ماهواره به صورت زیر بیان شده است:
زاویه چرخش، چگالی ضمیمه و جابجایی ضمیمه الاستیک است. مسئله مانور مدار به این صورت بیان شده است که وضعیت ماهواره از حالت اولیه به حالت مطلوب برود به طوری که در انتهای مانور داشته باشیم:
تابع لیاپانوف یا تابع ماموریت به صورت زیر انتخاب شده است:
با مشتقگیری از تابع لیاپانوف فوق میتوان بردار کنترل را محاسبه کرد:
یک عدد ثابت است و و به ترتیب نیروی برشی و ممان خمی در ریشه ضمیمه الاستیک هستند.
در مرجع ]15[ کنترلر وضعیت ماهواره با ضمیمه الاستیک که با تیر اویلر برنولی یک سر درگیر- یک سر آزاد مدل شده است، با استفاده از تئوری کنترل بهینه طراحی شده است. در این مرجع معادلات وضعیت ماهواره به صورت زیر بیان شده است:
و نویز فرآیند و اندازهگیری، بردار حالت و خروجی اندازهگیری شده است. کنترلر به نحوی طراحی شده است که تابع هزینه مینیمم گردد. ساختار کنترلر به صورت زیر است:
در رابطه فوق کواریانس حالت پایدار بردار حالت و کوارینس حالت پایدار کنترل است. ماتریسهای ، ، و پارامترهایی هستند که در اختیار طراح است تا بتواند تابع هزینه را مینیمم کند. ماتریسهای فوق با استفاده از روش گرادیان بهدست میآید.
در مرجع ]16[ نیز کنترلر وضعیت ماهواره با ضمیمه الاستیک که با تیر اویلر برنولی یک سر درگیر- یک سر آزاد مدل شده است، با استفاده از تئوری کنترل بهینه طراحی شده است. معادله فضای حالت سیستم به صورت زیر بیان شده است:
زمان نهایی مانور است. کنترلر به نحوی طراحی میشود که تابع هزینه مینیمم گردد. با تبدیل این مسئله به معادلات دیفرانسیل لاگرانژ، کنترلر برابر است با:
در مرجع مذکور جواب معادله فوق به صورت زیر بیان شده است:
با استفاده از رابطه فوق کنترلر برابر است با:
درمرجع مذکور نحوی محاسبه ماتریسهای بیان شده است.
در مرجع ]17[ مسئله مانور وضعیت Rest-to-Rest برای زوایای بزرگ یک ماهواره با ضمیمه الاستیک که یک سر درگیر- یک سر آزاد فرض شده است، بیان شده است.
در مرجع ]18[ مدلسازی دینامیکی یک ربات چرخدار با صفحات خورشیدی انعطافپذیر و دو بازو صلب ابتدا توسط معالات تحلیلی به روش تعاملی صلب- انعطافپذیر و سپس توسط نرمافزار ADAMS انجام گرفته است. محاسبات تا پنج مود اول ارتعاشی در معادلات تحلیلی انجام گرفته است و پاسخها با نتایج نرمافزار ADAMS تطابق کامل دارند. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابجایی بر پایه مسیر طراحی شده برای سیستم ربات چرخدار طراحی شده است. برای سیستم ربات چرخدار یک کنترل تطبیقی ترکیبی خنثی کننده ارتعاشات برای انجام جابجایی جسم توسط چنین سیستم پیچیدهای توسعه داده میشود
در مرجع ]19[ ابتدا مدل تحلیلی ماهواره با ضمیمه الاستیک که با تیر اویلر برنولی یک سر درگیر- یک سر آزاد مدل شده است، استخراج گردیده است و پس از خطیسازی معادلات و با فرض نامعینی پارامترها و وجود اغتشاش، یک کنترلر برای آن طراحی گردیده است.